Baltų panteoną sudarė įvairios dievybės ir mitologinės būtybės, suskirstytos į tris lygmenis: kosminį, žmogaus ir metų darbų. Kosminiame lygmenyje – Dievas, Perkūnas, Velinas, Saulė, Mėnulis ir kiti. Žmogaus lygmenyje – Laima, Giltinė, Javinė, Pilnytis, Rūgutis, Gabija ir kiti. Metų darbų lygmenyje – Žemyna, Žemėpats, Vaižgantas, Ganiklis, Medeina ir kiti. Kiekviena dievybė ar būtybė turėjo savo funkcijas ir atsakomybės sritis, atspindinčias baltų gyvenimo būdą ir vertybes.

Gyvendami atokiau nuo intensyvių migracijų ir kultūrinių mainų centrų, baltai ilgiau nei kitos indoeuropiečių tautos išlaikė archajišką gyvenseną ir kultūrą. Jų dvasinės kultūros atkūrimas yra sudėtingas, tačiau pagrindinis šaltinis yra lietuvių ir latvių tautosaka bei mitologija. Prieš tūkstančius metų susiformavusi baltų religija paliko pėdsakų iki šių dienų, pvz., senoviniai kulto vietų pavadinimai, akmenys su žymenimis. Net ir po krikščionybės įvedimo, daugelis pagoniškų elementų išliko lietuvių papročiuose ir šventėse. Šie elementai suteikia lietuvių kultūrai unikalumo.

Baltų materialinė kultūra, nors ir vystėsi lėtai, patyrė reikšmingų pokyčių apie 1800 m. pr. Kr., prasidėjus bronzos amžiui. Į Lietuvą pateko pirmieji bronziniai įrankiai, ginklai ir papuošalai. Kadangi Lietuvoje nėra bronzos žaliavų, jos poreikis skatino prekybą su kitomis tautomis, ypač gintaro mainus. Gintaro keliais gintaras buvo gabenamas į Pietų Europą. Nepaisant prekybos, dauguma įrankių Lietuvoje vis dar buvo gaminami iš tradicinių medžiagų – akmens, kaulo ir rago. Bronzos amžiuje pradėti statyti piliakalniai, tapę bendruomenių centrais.

Teritorinėse bendruomenėse ėmė ryškėti turtinė nelygybė dėl skirtingų žemės sklypų dydžio ir derlingumo, gamtos nelaimių, nederliaus ir karų. Formavosi karių sluoksnis, išlaikomas bendruomenės. Atsirado nuolatinės kunigaikščių vadovaujamos kariaunos. Kario narsa tapo garbės ženklu. Archeologiniai radiniai liudija žirgo kultą. Grobiamieji žygiai tapo verslu. Atsirado vergai (belaisviai). Kunigaikščiai ir jų giminaičiai įgijo didelę įtaką, valdžią ir žemę perduodavo palikuonims.

Apie V a. pr. Kr. Lietuvą pasiekė geležiniai įrankiai ir ginklai. Ilgainiui baltai išmoko lydyti geležį iš balų rūdos. Geležies amžiuje žemdirbystė ir gyvulininkystė tapo pagrindiniais ūkio šaltiniais. VI a. lydiminę žemdirbystę pakeitė ariamoji. Atsirado žemdirbių kaimai. Piliakalniai tapo šeimų pilimis arba bendruomenių slėptuvėmis. Stulpines konstrukcijas pakeitė ręstos pirkios su krosnimis. XI–XIII a. amatai atsiskyrė nuo žemės ūkio. Išplito metalų apdirbimas, puodininkystė. Atsirado vietinė pinigų sistema – lietuviški ilgieji.

Baltai, kaip ir kiti indoeuropiečiai, įsivaizdavo pasaulį kaip medį, suskirstytą į tris lygmenis: požeminį, žmogaus gyvenamąjį ir dangaus. Buvo tikima, kad mirtis – tai persikėlimas į dausas. Į kapus buvo dedami įrankiai, ginklai, papuošalai, maistas, o su kariais – ir žirgai. Mirusiųjų laidojimo papročiai kito. II tūkstm. pr. Kr. Vakarų Lietuvoje mirusieji buvo laidojami pilkapiuose. Vėliau įsigalėjo mirusiųjų deginimo paprotys. Pelenai buvo suberiami į urną ir užkasami. Tikėta, kad sudegus kūnui, vėlė lengviau pakyla į dausas.

Baltai išlaikė politeistinės indoeuropiečių religijos bruožus, tikėdami dievais ir deivėmis, valdančiomis pasaulį ir žmogaus gyvenimą. Šis sudievintų gamtos jėgų ir daugelio dievų garbinimas vadinamas pagonybe. Manoma, kad vyriškosios dievybės yra indoeuropietiškos kilmės, o moteriškosios – paveldėtos iš senųjų gyventojų. Svarbiausi dievai buvo Dievas (pasaulio kūrėjas), Perkūnas (griausmų valdovas) ir Velinas (požemio dievas). Vėliau atsirado daugybė smulkesnių dievybių ir dvasių. Šventomis buvo laikomos girios (alkai). Religinės apeigos vyko alkuose. Archeologai aptiko šventyklų. Dievams buvo aukojamos aukos. Žyniai ir žynės atliko apeigas, aiškino dievų valią, gydė. Baltai sukūrė kalendorių, priderintą prie žemdirbystės sezonų.

Geležies amžiuje, dėl žemdirbystės ir gyvulininkystės plėtros, atsirado maisto perteklius, augo gyventojų skaičius, šeimos tapo savarankiškesnės. Tai skatino teritorinių (lauko) bendruomenių formavimąsi, kurių pagrindą sudarė mažosios šeimos, gyvenančios žemdirbių kaimuose. Susilpnėjus gimininių bendruomenių ryšiams, atsirado privati nuosavybė (įrankiai, maistas, žemė). Formavosi amatininkų ir pirklių sluoksnis. Bendruomenių reikalus tvarkė vyrų susirinkimas arba seniūnas. Kelios bendruomenės sudarė žemę, valdomą kunigaikščio. Įsigalėjo paprotinė teisė. Ši visuomenės organizavimo forma vadinama karine demokratija.