Viduramžiais žmonės priklausė tam tikriems luomams, turintiems vienodas paveldimas teises ir pareigas. Pagrindiniai luomai buvo dvasininkai, kilmingieji ir valstiečiai. Vėliau susiformavo miestiečių luomas. Dvasininkai ir kilmingieji turėjo daugiausia teisių, o valstiečiai, sudarę gausiausią luomą, turėjo ribotas teises ir turėjo išlaikyti pirmųjų dviejų luomų narius. Priklausymas luomams, išskyrus dvasininkus, buvo paveldimas. Luominė tvarka buvo laikoma Dievo valia, todėl siekis pakilti į aukštesnį luomą buvo laikomas nuodėme. Valstiečiai paprastai neprieštaravo tokiai tvarkai, tačiau maištaudavo, jei feodalas bandydavo pasunkinti jų padėtį.

Viduramžių valstybės nebuvo vientisos, o suskilusios į feodalines valdas, kurios savo ruožtu buvo suskaidytos į daugybę smulkių valdų. Nors karaliui priklausė didžiausios žemės valdos, reali valdžia dažnai apsiribojo jo tėvonija. Kai kurie feodalai buvo tokie galingi, kad nepaisė karaliaus valdžios. Kiekviena feodalinė valda buvo tarsi atskiras pasaulis, kurio gyventojai gyveno uždarą gyvenimą. Feodalas turėjo savo kariuomenę, rinko mokesčius, teisė nusikaltusius. Valdymo centras buvo pilis ar dvaras. Feodalizmas Europoje paplito nevienodai ir įgijo skirtingų bruožų. Lietuvoje jis pradėjo formuotis XIII–XIV a.

Viduramžiais žemė buvo pagrindinis turtas, o valdžia priklausė didžiausiems žemvaldžiams. Valdovai, siekdami sustiprinti savo pozicijas, rėmėsi įtakingais valdininkais, kuriems už karinę tarnybą skyrė paveldimus žemės sklypus – feodus. Iš pradžių feodai buvo suteikiami iki gyvos galvos, bet vėliau tapo paveldimi. Taip Vakarų Europoje susiformavo feodalizmas – visuomenės tvarka, pagrįsta tarpusavio priklausomybe, ištikimybe ir privilegijuota žemvaldžių padėtimi. Bažnyčia taip pat buvo feodalinės visuomenės dalis, dalį savo valdų atiduodama didikams mainais už apsaugą.

Feodą suteikęs valdovas buvo vadinamas senjoru, o jį gavęs – vasalu. Karaliaus vasalai galėjo tapti senjorais, skirdami savo žemės smulkesniems didikams. Vasalo ištikimybė senjorui buvo įteisinama iškilminga ceremonija, kurios metu vasalas įsipareigojo remti senjorą karo žygiuose ir išpirkti jį iš nelaisvės. Senjoras įsipareigojo ginti vasalą ir jį globoti. Asmeninės priklausomybės tinklas buvo painus, nes daugelis senjorų sudarė kelias vasalines sutartis, o jų vasalai turėjo savo vasalų.

Viduramžiais visuomenės skirtumai buvo labai ryškūs ir pasireiškė per drabužius, maistą ir kitus kasdienio gyvenimo aspektus. Pavyzdžiui, per iškilmingas puotas buvo svarbu žinoti, kokius patiekalus kam patiekti, nes kai kuriuos galėjo valgyti tik tam tikri svečiai. Svečio vieta prie stalo ir jam patiekiamas patiekalas rodė jo vietą visuomenėje. Skirtingai buvo baudžiami ir skirtingų luomų nusikaltėliai. Viduramžiais pripažintos trys pagrindinės žmonių pareigos: melstis, ginti ir dirbti. Ištikimybė ir duotas žodis buvo labai vertinami, o įsipareigojimų nevykdymas grėsė ne tik materialiniais nuostoliais, bet ir kitų feodalų nepagarba. Aukščiausią padėtį feodalinėje piramidėje užėmė karalius.