Lietuvos, kaip ir kitų Baltijos regiono šalių, ankstyvoji istorija nėra gausiai dokumentuota rašytiniais šaltiniais. Žinoma, kad regione lankėsi romėnų pirkliai, prekiavę gintaru ir kitomis prekėmis. Pirmieji fragmentiški paminėjimai randami senovės istorikų ir keliautojų darbuose. Klaudijus Ptolemėjus „Geografijoje“ (150 m.) pateikė pirmąjį žinomą kartografinį Baltijos regiono vaizdą, vadindamas Baltijos jūrą Sarmatijos vandenynu, o teritoriją, kurioje yra dabartinė Lietuva – Sarmatia Europae. Žemėlapyje pavaizduotos upės (Vysla, Nemunas, Dauguva) ir baltų gentys (galindai, sūduviai). Kvedlinburgo metraščiuose 1009 m. pirmą kartą paminėtas Lietuvos vardas – Lituae. Vėlesniuose žemėlapiuose (Al Idrisio XII a., Abraomo Kreskvo 1375 m., Nikolėjaus Kuziečio, Fra Mauro 1459 m.) taip pat atsiranda Lietuvos vardo variantai. Mikalojaus Kristupo Radvilos Našlaitėlio iniciatyva 1613 m. Amsterdame išleistas LDK žemėlapis laikomas vienu svarbiausių Renesanso kartografijos kūrinių.

Šiuolaikiniai geografijos tyrimai Lietuvoje vykdomi universitetuose ir mokslinių tyrimų institutuose. Gamtinės geografijos srityje daugiausia dėmesio skiriama Baltijos jūros sektoriui, probleminėms teritorijoms, vandens sistemoms, kraštovaizdžio ir geoaplinkos būklės kaitai. Visuomeninė geografija nagrinėja turizmo ir ekoturizmo plėtrą, kultūrą, kaimo geografiją, retai apgyventas teritorijas ir emigracijos problemas.

Lietuva turi gausų būrį garsių keliautojų ir geografų, kurie prisidėjo prie pasaulio pažinimo ir Lietuvos vardo garsinimo. Ignas Domeika, profesoriavęs Čilėje, tyrinėjo mineralogiją, chemiją ir mediciną. Jonas Čerskis, tremtinys Sibire, atliko išsamius Baikalo ežero tyrimus. Matas Šalčius, keliautojas ir rašytojas, motociklu apkeliavo Europą, Aziją ir Afriką. Juozas Dalinkevičius – moderniosios geologijos pradininkas Lietuvoje. Kazys Pakštas – Lietuvos socialinės geografijos ir geopolitikos pradininkas, numatęs Lietuvos okupacijos grėsmę. Steponas Kolupaila – hidrologas, inicijavęs vandens matavimo stočių tinklo kūrimą. Alfonsas Basalykas – landšafto tyrėjas ir paleogeografas. Česlovas Kudaba – geomorfologas, kraštotyrininkas, Lietuvos Nepriklausomybės Akto signataras. Algirdas Gaigalas tyrinėjo Lietuvos paviršių ir gelmes. Rimantas Krupickas – keliautojas, pedagogas, Jaunųjų geografų mokyklos įkūrėjas. Vladas Vitkauskas – pirmasis lietuvis, įkopęs į visų žemynų aukščiausias viršukalnes. Kiti lietuviai alpinistai, įkopę į Džomolungmą: Saulius Vilius, Aldas Baltutis, Darius Vaičiulis.