Pirmieji žmonės naudojo primityvius žemėlapius (petroglifus) ir orientavosi pagal aplinką, gamtos šviesulius bei fenologinius reiškinius. Jie pažino gyvenamąją aplinką, gamtos sezoniškumą ir dėsningumus. Senovės Egipte buvo sukurtas kalendorius, saulės ir vandens laikrodžiai. Mesopotamijoje klestėjo miestai, sukurtas dantiraštis, įkurtos mokyklos, plėtota žemdirbystė, dirbtinis drėkinimas ir prekyba, išrastas ratas. Senovės Kinijoje išrastas kompasas, pradėti spausdinti žemėlapiai su masteliu ir aukščio nuorodomis. Senovės Indijos gyventojai plaukiojo iki Afrikos ir kitų Azijos regionų.

Senovės Graikijoje buvo plėtojama astronomija, geometrija ir geografija. Eratostenas kaupė geografijos žinias, kūrė pasaulio žemėlapį ir apskaičiavo Žemės apimtį. Herodotas aprašė pasaulį, remdamasis kelionių patirtimi, ir sudarė oikumenos žemėlapį. Platonas teigė, kad Žemė yra rutulio formos. Senovės Romoje Strabonas parašė veikalą „Geografija“, o Klaudijus Ptolemajas kūrė žemėlapius ir parašė veikalą „Geografija“ su pasaulio žemėlapiu.

Renesanso epochoje keliones skatino technikos ir mokslo laimėjimai: laivybos prietaisai, nauji žemėlapiai, laivai, aukso ir sidabro stygius, prabangos prekės ir arabų šalių muitai. Jūrose vyravo Ispanijos ir Portugalijos laivai. Gerardas Merkatorius sukūrė žemėlapių projekciją ir atlasą. Kristupas Kolumbas pasiekė Ameriką, Vaskas da Gama atrado jūrų kelią į Indiją, o Fernando Magelano ekspedicija pirmoji apiplaukė pasaulį.

Geografinis pažinimas apima keliones, ekspedicijas ir mokslinius tyrimus, kurie plečia žmonių akiratį. Geografijos pažinimo istorija yra susijusi su bendra žmonijos raida ir skirstoma į etapus: ankstyvosios geografijos žinios, antikos laikų geografijos pažinimas, viduramžių geografija, didieji geografiniai atradimai, XVII-XIX a. geografija, XX a. geografija ir mūsų dienų geografija. Geografiniai atradimai priklausė nuo technologinės pažangos ir buvo skatinami ekonominių, religinių bei politinių motyvų.

Viduramžių Europoje vyravo bažnytinės tiesos, manyta, kad Žemė yra plokščia. Mappae mundi žemėlapiai buvo piešiami nesilaikant kartografijos taisyklių. Krikščionybės plėtra praturtino geografijos žinias. Markas Polas pasiekė Kiniją. Normanai (vikingai) statė laivus, plaukiojo jūromis, orientavosi pagal žvaigždes ir naudojo magnetinį akmenį. Erikas Rudasis atrado Grenlandiją, o Leifas Eriksonas pasiekė Šiaurės Ameriką. Arabų jūrininkai plaukiojo Indijos vandenyne.

XVII-XVIII a. buvo tiriamos vandenynų platybės, ieškoma naujų vandens kelių, neatrastų salų ir gamtos išteklių, tiriamos Sibiro, Šiaurės ir Pietų Amerikos vidinės teritorijos. XVIII a. geografija tapo pripažintu mokymo dalyku universitetuose. Įkurta Karališkoji geografų draugija. Džeimsas Kukas kūrė detalius žemėlapius ir ištyrė Australijos rytų pakrantę. Aleksandras fon Humboltas tyrinėjo Pietų Ameriką. Fabianas fon Belingshauzenas ir Michailas Lazarevas atrado Antarktidą. Deividas Livingstonas tyrinėjo Afriką.

XX a. pirmojoje pusėje geografija skilo į daugelį atskirų mokslo šakų. Atlikta detalių mokslinių tyrimų, prasidėjo tarptautinis bendradarbiavimas. Įkurta mokslo ir tyrimų institucijų, draugijų. Pradėti rengti tarptautiniai geografų kongresai. Robertas Piris pasiekė Šiaurės ašigalį, Roaldas Amundsenas – Pietų ašigalį. Alfredas Vėgeneris paskelbė žemynų dreifo teoriją. Žakas Pikaras ir Donas Volšas nusileido į Marianų įdubą. Tiriamas Pasaulinio vandenyno dugnas, giliavandenės įdubos. Žakas Yvas Kusto tyrinėjo vandenynų gelmes. Turas Hejerdalas atliko keliones, įrodančias senųjų civilizacijų ryšius.